全球普外科胸腹腔镜应用占比超30%居首，泌尿、消化、关节、耳鼻喉科内镜应用居前。根据不同科室划分的主要产品、市场规模与占比看，胸腹腔镜占比最高，达到30.8%，且增速最快，2016~2020年全球增速或达到10%。
和义广业创新平台根据国家医疗器械技术审评中心发布的公开审评报告内容，梳理了5款获批创新医疗器械的腹腔内窥镜产品。
01 腹腔内窥镜单孔手术系统
产品适用范围：
该产品由医师利用主从操控系统对于微创手术器械进行控制，用于妇科腹腔镜手术操作（恶性病变除外）。该产品只有一个机械臂（单臂单孔设计），所有器械（包括三个手术器械及一个3D内窥镜）都经由套管进入患者体内进行操作，极大的减小了患者创伤，提供更安全的手术方法。
工作原理：
本产品为基于单孔手术方式的腹腔内窥镜手术系统，术者采用“主从遥操作”方式操控医生控制台，通过软件算法经主从映射变化、运动比例换算等，驱动手术器械和内窥镜的运动。单孔手术的实现方式是基于内窥镜和手术器械头部弯曲结构，通过卡盘和驱动钢丝传动拉力，可实现内窥镜头部的弯曲，以及手术器械腕部/肘部的摆动、器械自转和端头开合。内窥镜和手术器械按照不同的设计结构、头端部形状、功能和用途等可划分为不同的种类和型号，部分型号为一体式，部分型号为分体可拆卸式。
企业名称：深圳市精锋医疗科技股份有限公司
深圳市精锋医疗科技股份有限公司（简称精锋医疗®）成立于2017 年 5 月4日，由王建辰、高元倩两位留学美国麻省理工学院及哈佛大学的联培博士在深圳创立。公司致力于设计、开发和制造手术机器人，专注微创手术机器人及器械，提供外科手术的创新解决方案。
02 腹腔内窥镜单孔手术系统
产品适用范围：
术锐腔镜手术机器人搭载基于独创的可形变连续体技术的三维电子内窥镜和手术器械，通过主从异构遥操作控制系统，实现精准的微创手术操作。产品由医师利用主从操控系统对于微创手术器械进行控制，用于泌尿外科腹腔镜手术操作。
工作原理：
本产品为基于单孔手术方式的腹腔内窥镜手术系统，术者采用“主从遥操作”方式操控医生控制台，通过系统软件算法解算出术者手部动作，经主从映射变化、运动比例换算等，计算患者手术平台所搭载手术器械或三维电子腹腔内窥镜的末端目标动作，再经逆运动学解算和驱动补偿等过程，解算出从端驱动模组电机的控制指令，驱动手术器械和三维电子腹腔内窥镜的运动，以实现手术器械在内窥镜视野中的动作，以一定的比例关系响应操作者手部的动作。
企业名称：北京术锐机器人股份有限公司
北京术锐机器人股份有限公司成立于2014年，是一家致力于自主研发、生产及商业化具备全球领先优势的微创腔镜手术机器人系统及配套器械产品的高科技医疗器械企业。公司产品能够应用于泌尿外科，并已在妇科、普外科开展注册临床试验，未来拟拓展至胸外和心外等科室，为患者提供创伤更小、更精准、更安全的微创外科手术解决方案。
03 三维电子腹腔内窥镜
产品适用范围：
三维电子腹腔内窥镜由包括高分辨率成像物镜的电子镜结构组成。在实现双路图像全高清呈现的同时，摒弃了传统腹腔镜庞大的光学机构，大幅减轻镜体重量。3D成像和丰富的色彩，高度还原手术区域，增强视觉效果，真实呈现人体器官的解剖层次，使术者操作更加便利，缩短腹腔镜的学习曲线。该产品与型号 MVS-1080 内窥镜图像处理器配合使用，通过视频监视器提供影像供胸腔、腹腔观察、诊断、摄影或治疗用。
工作原理：
三维电子腹腔内窥镜通过成像物镜端将外部图像采集到图像传感器上，再通过处理芯片将采集的电信号转换为光信号并输入通信光纤，经传输后，图像信息通过插件内的处理芯片将光信号转换为电信号后被输入至内窥镜图像处理器并处理，最终成像在显示器上。操作者佩戴3D眼镜可观察到立体效果图像，使解剖层次更明显，有利于完成各项手术操作。
企业名称：微创（上海）医疗机器人有限公司
微创®于1998年成立于中国上海张江科学城，是一家创新型高端医疗器械集团，在中国上海、苏州、嘉兴、深圳，美国尔湾、孟菲斯、波士顿，法国巴黎近郊，意大利米兰近郊，德国亚琛，英国牛津，多米尼加圣多明各，印度孟买和哥斯达黎加圣何塞等地均建有主要生产（研发）基地，形成了全球化的研发、生产、营销和服务网络。
04 电子腹腔内窥镜
产品适用范围：产品用于腹腔镜手术中的观察成像。
工作原理：腹腔微创手术时，将电子腹腔内窥镜的镜管（即插入部分）插入人体腹腔中，通过内置 LED 光源提供照明光，经成像窗口 CMOS 采集图像并进行光电转换，经图像处理模块进行处理后，输出给显示器，来观察腹腔内部的图像。
企业名称：卓外（上海）医疗电子科技有限公司
卓外（上海）医疗电子科技有限公司成立于2015年6月，是由多位医疗行业资深专家引领的高科技企业。公司主要为医疗机构提供微创手术影像设备及其相关技术服务，是国内少数可以提供从内窥镜镜体、摄像系统、冷光源、气腹机和图像算法等整体内窥镜系统解决方案的企业。
05 腹腔内窥镜手术系统
产品适用范围：
该产品由医师利用主从操控系统对于微创手术器械进行控制，用于泌尿外科上尿路（肾盂、肾脏、输尿管）腹腔镜手术操作。
工作原理：
主刀医生操作医生控制台的七自由度串联型主操作手，通过码盘测定出主手每个自由度的位置增量，将增量通过运动学正解转换成 D-H 坐标系，利用通讯将信息传递给倍福(Beckhoff) 工控机，信号经工控机传递给 Elmo 驱动器，经运动学逆解转化成机械臂连杆的位置和姿态，伺服电机转动通过传动装置带动机械臂俯仰或偏摆，同时通过算法进行补偿对器械末端的轨迹进行跟踪和平滑处理。当主刀医生在手术时，可以通过三维腹腔内窥镜观察患者体腔内的三维立体影像，能更准确的把握操 作距离，确认腔体结构和待手术部位，提升手术的精确度。
企业名称：苏州康多机器人有限公司
苏州康多机器人有限公司2014年在苏州科技城注册成立，是专业从事腔镜手术机器人研发和产业化的科技创新型公司，起源于2008年哈尔滨工业大学机器人研究所副所长杜志江带领团队开始进行手术机器人课题研究。
